A、驶入紧急避险车道

B、使用发动机制动

C、使用驻车制动器制动

D、必要时，可用车体刮擦路边障碍物减速

答案：ABCD

分析：以上四个选项都可以在行车制动器失效的情况下起到制动的效果，因此应该选ABCD。